Obchodní společnost bývá většinou založena za účelem podnikání. Společnost s ručeným omezeným (s.r.o.), akciová společnost (a.s.), veřejná obchodní společnost (v.o.s) a komanditní obchodní společnost (k.s.). Všechny musejí být zapsány v obchodním rejstříku formou veřejné listiny (notářského zápisu). Rozdíly mezi nimi jsou v základním kapitálu. U s.r.o. může být základní kapitál už 1,- Kč, kdežto například a.s. má základní kapitál alespoň 2 miliony. Může ji založit jak fyzická osoba, tak jiná právnická osoba.
Před samotným vznikem obchodní společnosti je důležitá společenská listina (v případě více společníků) nebo zakladatelská listina (v případě jednoho vlastníka), není-li uvedeno v zákoně jinak. Sepsání tohoto dokumentu probíhá u notáře, kde je také velmi důležité mít promyšlené, kolik bude činit základní kapitál. Listina by měla obsahovat název společnosti, sídlo, práva a povinnosti společníků a jak se budou řešit případné změny. Název sídla musí být nezaměnitelný, důležitá jsou i malá a velká písmena. Sídlo společnosti může být vaše nemovitost či cizí, ale se souhlasem vlastníka. Pokud nemáte k dispozici ani jednu možnost, existují firmy (například společnost companiesandoffices.cz), které nabízejí pomoc se založením obchodní společnosti Companiesandoffice.cz i nabídkou pronájmu adresy, jakožto sídla společnosti. Tímto krokem je obchodní společnost založena, a může vzniknout právnická osoba zápisem do obchodního rejstříku. Je důležité tyto dva kroky, založení a vznik, rozlišovat.
Zapsání do obchodního rejstříku může provést notář, vyjde to jako nejlevnější varianta. Cena se ale také odvíjí od složitosti případu. Pokud bude smlouva jen strohá, s formalitami jež ukládá zákon a nebudou zde řešeny poměry ve společnosti, je založení samozřejmě levnější a rychlejší. V průměru trvá celý proces, od sepsání listin až po vznik právnické osoby, řádově tři týdny.